ICS3.6の一部のサーボモータをRCB-3HVで使用した場合の不具合について

ICS3.6対応のサーボモータをRCB-3HVで使用した場合、一部の機能に不具合が確認されましたのでご案内します。なお、この不具合は修正ができないため対策方法をいくつか掲載いたしました。ご迷惑をおかけしまして誠に申し訳ございませんが、下記の対策方法にてご利用いただきますようよろしくお願い申し上げます。

※本件に関しまして、RCB-4HV、及びRCB-4miniでご利用いただく際は問題ございません。

【症状】

RCB-3HVのシリアルモードでICS3.6対応の一部のサーボを制御した際に、教示状態から復帰することができない。また、「SET」で「教示で計測した値をパラメータにセットする」が反映されない。

【症状が発生している製品】

KRS-5054HV ICS H.C

KRS-5053HV ICS H.C

KRS-5034HV ICS

KRS-5033HV ICS

KRS-5032HV ICS

KRS-2572R2HV ICS

KRS-2552R2HV ICS

KRS-2542R2HV ICS

KRS-3304R2 ICS

KRS-3302 ICS

KRS-3301 ICS

KRS-3204R2 ICS

以下の解説では、上記の症状が発生しているサーボを「対象サーボ」、それ以外のサーボを「従来サーボ」とよびます。

またICS3.6対応の中で、下記の製品は問題ありません。下記のサーボは解説上「従来サーボ」に含まれます。

KRS-9004HV ICS

KRS-6104FHV ICS

KRS-6003R2HV ICS

【発生条件】

RCB-3HVのシリアルモードでKRSサーボを使用した際に、対象サーボと従来サーボを混在して使用すると、対象サーボが教示状態から復帰することができなくなります。

対象サーボのみでは問題なく復帰することができます。また、対象サーボ全て、または従来サーボを全てPWMモードで使用した場合は問題は発生しません。

【原因】

ICS3.6の一部のサーボから採用しているサーボ制御用のマイコンの仕様により、従来サーボと対象サーボを混在した場合、複数のデータを一度に取得するので通信のタイミングが合わず現在角度がRCB-3HVで取得できていない事が原因になります。（KRS-6003R2HV、6104FHVを除く）

【対策方法】

・全てのサーボをPWMモードで使用する

シリアルモードにおいて対象サーボで上記不具合が発生していますが、PWMモードでは従来サーボと混在しても問題なく動作することが確認できました。

・端子グループを分ける

これまで公開していませんが、RCB-3HVの各サーボ端子はシリアル通信の処理を2グループに分けて処理しています。

・出力1～13　グループA（仮名）

・出力14～24　グループB（仮名）

このグループごとに対象サーボと、従来サーボを分けることによりシリアルモードで使用しても不具合を回避することができます。

例）

グループA　対象サーボのみ接続

グループB　従来サーボのみ接続

以上です。

不具合によりご迷惑をおかけしましたことを深くお詫び申し上げます。

ご不明な点がございましたら近藤科学サービス部までご連絡ください。